伺服电机抖动原因分析
伺服电机抖动由机械结构、速度环、伺服系统的补偿板和伺服放大器、负载惯量、电气部分等故障引起。
速度环问题引起的抖动：
速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数不当。增益越大，松下伺服电机400w，速度越大，惯性力越大，偏差越小，越易产生抖动。设定较小的增益可维持速度响应，不易产生抖动。
伺服系统的补偿板和伺服放大器故障引起的抖动：
电机运动中突然掉电停止，产生很大抖动，与伺服放大器BRK接线端子以及设定参数不当有关。可增加加减速时间常数，用PLC缓慢启动或停止电机使之不抖动。
负载惯量引起的抖动：
导轨和丝杆出现问题引起负载惯量增大。导轨和丝杠的转动惯量对伺服电机传动系统的刚性影响很大，固定增益下，转动惯量越大，刚性越大，越易引起电机抖动;转动惯量越小，刚性越小，电机越不易抖动。可通过更换较小直径的导轨和丝杆减小转动惯量从而减小负载惯量来达到电机不抖动。
电气部分引起的抖动：
a.制动没打开，反馈电压不稳等因素引起。检查制动是否打开，通过加编码器矢量控制零伺服功能，采用降力矩的方式输出一定的的转矩解决抖动。反馈电压不正常应先检查振动周期是否与速度有关，若有关，则应检查主轴与主轴电机的连接方面是否有故障，伺服电机，主轴以及装在交流主轴电机尾部的脉冲发生器是否损坏等，若无关，则应检查印刷线路板上是否故障，需要查看线路板或重新调整。
b.电动机运行中突然抖动，大多是缺相造成的，应重点检查熔断器熔体是否熔断，开关接触是否良好，并测量电网各相是否有电。
松下伺服马达刚性怎么调整?松下驱动器的刚性调整方法
松下伺服电机代理—日弘忠信今天给大家讲讲松下伺服马达刚性怎么调整?松下驱动器的刚性调整方法。松下伺服刚性出厂设置为13，一般情况下不更改也不影响使用，但是负载较大或者负载为转盘情况下，如果伺服运动起来设备有异响，则需要调整刚性及增益。松下伺服可以使用软件自动设置增益。
使用软件：PANATERMver.6.0
1、机械运动起来后，点击增益调整，进入增益调整设置画面
2、增益调整设置
模式选择：根据负载以及运动模式的不同，可以选择不同的增益模式。一般情况下选择标准应答模式即可。对于高速运行的物体进行定位，可以选择高应答模式。
特性变化：设定值越大，负载特性的变化速度就越快。针对机械运动中负载变化速率自由选择。一般稳定的负载选择0或1即可。
在伺服带动负载运动时逐渐增大刚性数值。在此过程中，注意观察整体机械结构是否会出现异响，电机与负载是否出现振动。伺服电机在带动负载运动过程中，系统会自动整定出刚性设定以及惯量比。
3、振动控制设置
针对机械振动，可以设置'振动控制'窗口参数，设置滤波器方式2个有效，松下伺服电机50w，则第3和第4个陷波滤波器的关联参数会根据适应结果自动更新。
减振控制切换设定无切换。
自适应滤波器：设置2个有效。
电机带动负载运动过程中，如果存在振动异响，电机会反馈给驱动器，驱动器自动计算出振动点频率，写入第3，第4陷波滤波器，抑制振动。
减振控制切换设定：此功能主要针对装置振动以及装置整体摇晃的情况，消除来自位置指令的振动频率成分，从而达到降低振动。
4、参数写入
增益设定完成后，将之前增益模式，自适应滤波器选择均切换为0无效，进行参数固话，然后将参数用EEP写入到驱动器内部。
另外通过软件可以监控编码器脉冲总和的数值变化来进行判断伺服有没有干扰，点击监视器进入脉冲监控画面
控制直流伺服电机电磁转矩和速度的方法有两种：
* 改变电枢电压Ua即改变电枢电流Ia的方法;
* 改变励磁电流If即改变磁通ф的方法。
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