伺服电机抖动原因进行的分析：

　　观点一：

　　当伺服电机在零速时发生抖动，应该是增益设高了，可减小增益值。如果启动时抖动一下即报警停车了，可能是电机相序不正确。

　　观点二：

　　1、PID增益调节过大的时候，容易引起电机抖动，特别是加上D后，尤其严重，伺服电机，所以尽量加大P，减少I，不要加D。

　　2、编码器接线接错的情况下也会出现抖动。

　　3、负载惯量过大，更换更大的电机和驱动器。

　　4、模拟量输入口干扰引起抖动，禾川伺服电机，加磁环在电机输入线和伺服驱动器电源输入线，让信号线远离动力线。

　　5、还有就是一种旋转编码器接口电机，接地不好的情况很容易造成震动。

　　伺服电机编码器种类

　　随着工业生产技术的发展，生产的时候会用到***的生产设备，这些生产设备的重要租成部分就有伺服电机编码器，编码器是将信号进行编制，转换的的一种仪表设备，那么伺服电机编码器主要有哪些分类呢?下面就是详细的介绍。

　　伺服电机编码器按码盘的刻空方式不同分类：(现在的编码器分类方法很多，只说一下常用的分类)

　　1、 值型编码器：在它的圆形码盘上沿径向有若干同心码盘，松下伺服电机，每条道上有透光和不透光的扇形区相间组成，相邻码道的扇区树木是双倍关系，码盘上的码道数是它的二进制数码的位数，在吗盘的一侧是光源，另一侧对应每一码道有一光敏元件，当吗盘处于不同位置时，各光敏元件根据受光照与否转换出相应的电平信号，形成二进制数。

　　2、增量式编码器原理：转轴每转过规定的单位角度后就发出一脉冲信号(也有发正弦信号，然后对其细分，斩波出更高的脉冲)，通常为A、B、C三相输出，A、B两相为相互延迟4周期的脉冲输出根据延迟关系可以判断正反转，通过利用A相、B相的上升沿、下降沿可进行2倍、4倍频处理，Z相为单圈脉冲，即每圈发出一个脉冲。

　　力矩电机特点及原理

　　力矩电机是一种特殊类型的无刷永磁同步电机。由于负载直接连接转子，松下伺服电机厂家，不需要任何传动件，因此力矩电机属于直驱电机。

　　力矩电机可被看成是一个卷成圆形的直线电机，或极对数很多的传统伺服电机。因为极对数多，因此常规的力矩电机可在中速运动时提供很高的扭矩。另一个重要特点是结构紧凑，包括窄条硅钢片铁芯和大型空心轴或通孔轴。

　　与直线电机类似，力矩电机也是一种“无框”电机。也就是说该电机没有外壳、轴承或测量系统。这些部件由机器制造商根据性能要求选择，或成套购买。

　　力矩电机中速运动时，甚至静止或零速时能产生很高的扭矩。与传统电机不同，力矩电机规格和选型主要取决于扭矩，而不是功率。而且，峰值扭矩决定电机实际可产生的扭矩，连续扭矩决定电机能连续提供的扭矩。应用的负荷周期决定对峰值扭矩或连续扭矩的依赖程度。

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