伺服电机和力矩电机的区别
一、性能不同
1、伺服电机：可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性。
2、力矩电机：一种极数较多的特种电机，可以在电动机低速甚至堵转(即转子无法转动)时仍能持续运转，不会造成电动机的损坏。而在这种工作模式下，松下伺服电机400w，电动机可以提供稳定的力矩给负载。
二、原理不同
1、伺服电机：使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移。
2、力矩电机：力矩电动机允许长期低速运转(甚至堵住不动)，它的发热很严重，通常采用外加鼓风机强迫风冷。使用力矩电动机时应注意检查鼓风机的运行情况是否良好，其周围应有良好的通风环境，不允许有干燥物。粉尘或挥发性可燃油类等靠近。
编码器设计：
编码器安装于电机尾端，是属于电机速度和转子位置传感器。可以测量转子的位置用于伺服控制磁场定位和转子实际位置和速度给控制电脑，用于运动轨迹计算。机器人电机编码器一般精度不高，但需要多圈位置可测量，保证断电之后，再次运行，断电前面的位置可以记忆。目前流行三种方式解决机器人电机编码器的问题。种方式是单圈采用格雷码光电或磁码盘，多圈采用机械齿轮。这样的好处是测量精度高，断电后约会通过编码器的机械位置记住电机的运行位置，上电后直接读取即可，但缺点是编码器太厚，在有限的安装空间下就显得过分长。第二种是单圈信心通过光电或磁编格雷码记忆，伺服电机，多圈通过电池供电电子记忆，这样就可以把编码器做得很短，对外方小于60mm的小伺服电机非常适合。缺点是电池的使用寿命比较短，长则2-3年，有的1年就要更换电池。第三种方式是精度要求不高的场合才使用的旋转变压器测量单圈位置，多圈信息通过在控制箱里的带电池电路板完成。
a5伺服报警处理方法 原因：参数设置不太合理，负载系数小;运行时，无法克服平衡板的弹力，至使下压不到位，伺服报警;
处理方法：
1. 待机按S键，然后按M键，找到PRR000这个选项。
2. 按向上键，调整到PR002，按S键进入，按向上键将数字改为2(原为1)，按S退出.
3. 按操作2的步骤，将PR200的数值设为2(原为0 ).
4. 按操作2的步骤，将PR003的数字改为17(原为13)------依TW供应商解释及实际调试，此参数应维持13不变
5. 改完数字，按M键，松下伺服电机50w，出现EE-SET，按S键，出现EEP--，松下伺服电机，按向上键5秒钟直到出现FINISH，操作完成，运行设备观察有无报警情况。
6. 如果继续报警，可上下浮动调整PR003参数(重复4和5的操作)，范围为10-20之间，主要调整这个参数，可改善频繁报警的情况 。
7. 另外将PR004的参数设定在(300-600之间，赢合建议600，原为50，2011/12/28由58改为600)。更改后按S键5秒，写入数据。
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