模组机械手的组成
④ 立柱：是支承手臂的部件。手臂的回转运动和升降运动均与立柱有密切的联系。模组机械手的立柱通常为固定不动的。
⑤ 机座：是机械手的基础部分。模组机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机座上，故起支承和联接的作用。
2、驱动系统：模组机械手的驱动系统是驱动执行运动的传动装置。常用的有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动等四种形式。
3、控制系统：控制系统是模组机械手的指挥系统，它控制驱动系统，让执行机构按规定的要求进行工作，并检测其正确与否。一般常见的为电器与电子回路控制，计算机控制系统也不断增多。
模组六大部件的作用
模组的组成：导轨，丝杆，外壳，电机，电源，联轴器，滑台等这一些列的配件组成，直线模组（又称线性模组）经常被应用于非标自动化设备中，用来替代人工生产。
模组首要有两种传动方法：滚珠丝杠和同步带传动两种方法，根据要求不同挑选不同传动方法的直线模组，滚珠丝杆重复定位精度高，而同步带直线模组运转速度快，并且有效行程长，精度跟载重以及使用寿命不及前者。
模组六大首要构件分析：
1、直线导轨——又称线性导轨、线性滑轨、直线滑轨，支撑、引导运动部件（滚珠滑块）完成定向直线往复运动。因其高刚性、微型电钢导轨与滚珠之间摩擦系数小，所以可以完成在高负载情况下高精度高速的直线往复运动。
2、滚珠丝杠——可以完成旋转运动和直线运动的彼此转化。滚珠螺母经过滚珠与丝杠完成契合，之间摩擦系数小，电机旋转带动丝杠那个旋转经过滚珠跟螺纹来完成旋转运动转化成直线运动。
3、铝型材——滑台外形漂亮、设计合理、刚性好、功能稳定，单轴手臂受热不易变形，可以很好的确保在运转状态下产品的全体定位精度。
4、电机——电机为线性模组完成高速度、高精度、高稳定的运转供给动力，通常装备电机为伺服电机、步进电机，直交机械手也可装备交直流电机或三相异步电机。
5、光电开关——也被叫做光电传感器，经过光电传感器来完成线性模组作业时的准确定位。
6、膜片联轴器——可以在高速运动中出色满足电机和丝杆之间的一个力气传递，同时可以补偿径向，角向和轴向偏差。
模组机械手按功能分类
模组专门使用机械手：它是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专门使用机械手具有动作少，工作对象单一，结构简单，实用可靠和造价低等特点，适用于大批大量的自动化生产，如自动机床，自动线的上、下料机械手和“加工中心”附属的自动换刀机械手。
模组通用机械手：又称工业机器人。它是一种具有独立控制系统的机械装置。具有程序可变、工作范围大、定位精度高、通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。
模组示教再现机械手：采用示教法编程的通用机械手。所谓示教，即由人通过手动控制，“拎着”机械手做一遍操作演示，完成全部动作后，其储存装置即能记忆下来。机械手可按演示操作的程序行程进行重复的再现工作。
