四轴机器人初选电机需要满足的条件：(1)负载折算到电机轴的惯量与电机轴的惯量之比小于等于5，4轴关节机器人，即J(l)/J(m)≤5；(2)直线运动时间小于等于1.2s，多关节机器人，行程L必须超过安装误差；(3)折算到电机的至高转速不能超过电机本身的至高转速；(4)负载折算到电机的有效转矩小于等于电机的额定转矩；(5)负载折算到电机的至高转矩小于等于电机的至高转矩。

4.3 Power指令：功能：电源模式的设定；格式：Power High/Low；说明：默认值为Low。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为默认初始值的范围内。低功率模式设定时，关节机器人，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为Power High。

4.4 Weight指令：功能：进行补偿PTP动作时的速度/加减速度的参数设定；格式：Weight手部重量；说明：手部重量指规定手臂上垂挂的夹治具和其他工件的重量。由设定值计算出的等价搬运重量超过至大可搬运重量时，会出现错误。

机器人自动化包装应用指南：生产安全性：在安装时，机器人通常被正立或倒置安装在封闭的自动化工作单元上。工作单元的外层一般由铝框、防碎塑料或孔状金属网包裏。机器人及其他相关设备一般使用螺栓固定在工作单元的钢铁机台平面上。工作单元的采用使得工作人员可在外围观察机器人工作台的工作状况，而无须进入工作单元内部。为安全起见，一旦打开了工作单元的检修门，机器人将自动停止工作。对于那些不能完全密闭在一个工作单元内的机器人，如门帘、压力感应地垫等装置同样可以提供自动关闭功能。

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