爬壁检测机器人

水冷壁爬行机器人的组成和原理

 ● 水冷壁的爬行机器人，包括驱动行走机构、检测机构、清洗装置和显示控制器。  

● 驱动行走机构包括车身、减速电机、车架和橡胶履带，减速电机设置于车身内。  

● 检测机构包括高清摄像头、电磁超声测厚仪、定位装置，分别设置在车身上。  

● 清洗装置是两个喷水装置组成，分布于车身的前端。  

● 显示控制器采用7寸高清触摸屏的安卓系统控制终端，控制水冷壁的爬行机器人行走、检测、清洗和厚度的显示。

爬壁检测机器人

2011年研究人员研制了一种无损检测爬壁机器人。其至大尺寸，自重，移动速度1-2m/min，越障能力并且提出了稳定平面，巡检水冷壁爬行机器人公司，通过将力平移等效得到力和一个力矩，成功的把机器人本体的稳定性研究转化为一个平面上的平衡研究。    

2012年研究人员提出了爬壁机器人链条与永磁体相结合的方式，并且设计了“变磁力”的机构使得机器人能够轻易从钢板上拿下来，对爬壁机器人的转弯性能分析模型，巡检水冷壁爬行机器人技术支持，在考虑安全性能的条件下，保证机器人的灵活正常工作，但是该机器人只建立了虚拟样机模型，并没有研制实物样机。

2013年研究人员针对船检领域人工测量的所遇到的问题，引入了一种基于履带式测量机器人的检测方法，其机器人抗风等级8级，巡检水冷壁爬行机器人，通过遥控器控制机器人磁性滑车进行全向移动，并且进行了船舶检测装置的灵活性装载设计。

爬壁检测机器人

爬壁检测机器人技术参数包括：  

1. 尺寸：长×宽×高为494x294x130mm。 

2. 重量：10.5kg。 

3. 连接线缆：50m长，重量4.25kg。 

4. 供电电池：锂离子可充电电池，续航时间4小时。 

5. 较大扫描速度：180mm/s。 

6. 驱动方式：主动转向技术，4轮电机驱动。 

7. 附着表面：4个磁轮。 

8. 超声波探头：5MHZ 双器件干耦合。 

9. 近表面分辨率：2.5mm。 

10. 探头归于一化：自归于一化。 

11. 防护等级：IP62。 

12. 工作温度：0-40摄氏度。 

13. 检测控制电缆（爬行距离）：30m。 

14. 工作间隙/提离度：≤4mm。 

15. 厚度测量精度：0.04mm。 

16. 厚度测量范围：2~120mm(钢)。 

17. 测量不垂直度（换能器/探头相对被测试物体的法线）：±25°。 

18. 激发频率：3.0~5.0MHz。 

19. 测量速度：16~1次/s。 

20. 声速范围：1000~9999m/s、调节增量1m/s。

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