ABB机器人主板故障现象时好时坏的维修方法总结:1.接触不良   板卡与插槽接触不良、缆线内部折断时通时不通、线插头及接线端子接触不好、元器件虚焊等皆属此类；  2.信号受干扰   对数字电路而言，在特定的情况条件下，故障才会呈现，有可能确实是干扰太大影响了控制系统使其出错，机器人主板保养，也有电路板个别元件参数或整体表现参数出现了变化，使抗干扰能力趋向临界点，从而出现故障；

通常情况下我们移动工业机器人时很有可能损害机器，运行工业机器人时，可能会执行一些意外的或不规范的运动。并且，所有的运动都产会产生很大的力量，从而严害个人或损坏工业机器人工作范围内的任何设备，那么移动工业机器人时要注意哪些问题?1、确保按下启动按钮前工业机器人工作范围内无人员活动。2、运行工业机器人之前，请务必正确机器人培训安装和连接紧急停止设备。

如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？1.在示教器主菜单中选择程序数据。2.找到数据类型Speeddata后，沈阳机器人主板，点击新建。3.点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，机器人主板厂家，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。

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