爬壁检测机器人

我国将近八成的大型电站锅炉受到水冷壁高温腐蚀的影响，高温腐蚀会造成水冷壁厚度不断变薄、材料强度降低，高空作业焊缝检测爬壁机器人公司，水冷壁可能有爆管、泄漏情况的发生，高空作业焊缝检测爬壁机器人报价，危及到整个锅炉的正常安全运行。

一旦发生非计划停运事故，会对发电厂带来巨大的经济损失。  因此锅炉高温腐蚀的防治对于锅炉的安全稳定运行是十分必要的，水冷壁的定期检测能及时发现，防止事故的发生。

水冷壁爬行机器人能够代替人工进行水冷壁检测，机器人采用永磁技术吸附在水冷壁上，可在水冷壁上移动，通过实时的高清视频完成对水冷壁排管浮灰的冲洗、排管外观的检测、排管壁厚度的自动检测、缺陷的定位等功能。

实现了对电厂水冷壁防磨防爆的机器人化检测，对推动电厂水冷壁的智能化检测具有重要意义。

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目前国内锅炉水冷壁的检测方式，主要是人工搭脚手架或者升降平台进行检测，外壁检测主要是用肉眼和手感、用超声测厚仪测量管壁厚度找出腐蚀位置；内壁用超声波测厚仪或漏磁检测仪抽查管内腐蚀情况。  

锅炉炉膛内的粉尘比较大，而且需要等待炉膛内冷却到室温才能搭建脚手架。对水冷壁进行人工检查，高空作业焊缝检测爬壁机器人价格，工作环境恶劣、工作量大、进度慢、成本高。

而且人为的因素，数据并不是很完善，易出现漏检。且锅炉水冷壁检修属于受限空间内高空作业，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落将给当事人与企业造成严重后果。

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针对大型油管壁面研究了磁吸附履带式爬壁机器人，创造性地提出了稳定平面概念，将履带式爬壁机器人的稳定性研究转化为对稳定平面的失稳研究，高空作业焊缝检测爬壁机器人，得出了机器人稳定性条件和判定主导失稳形式的规则，从而建立机器人稳定性与磁吸附力之间的定量关系。

基于履带式爬壁机器人的运动机理分析，将其等效为特殊的轮式移动机器人，并通过理论研究和数字模仿，建立机器人空间位姿下的动力学和运动学模型，给出作业运动轨迹规划一般方法。

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