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体感技术总体设计

  设计了机械臂体感控制系统,总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分,。

  运动采集模块采集人手臂的姿态信息,经过姿态解算和无线传输到达主控制器,通过舒适控制算法的处理,实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射,令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度,实现体感控制机械臂。

  1.2 机械臂系统设计

  为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本,利用机器人套件的舵机及其可组装散件,搭建了五自由度刚性机械臂,安全体验馆哪家好,并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系,。分析体感姿态用到了运动学正反解算法,安全体验馆推荐厂家,采集手臂角度α、β,解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角(图1中①~⑤),实现机械臂定位。

  基于惯性体感技术,设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块,通过通信组网,将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

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视频作者:无锡汉安科技有限公司






保障现场作业安全

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