体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，停止体感的价格，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

 人机交互改革

 科技与需求双轮驱动下的人机交互三次革命。随着信息技术的高速发展，人机交互技术实现了三次重大革命，（1）鼠标；（2）多点触控；（3）体感技术。  ?鼠标：苹果设计的世界第y款大众普及鼠标“Lisa”，它在位置指示上比键盘更加人性化，是“自然人机交互”的始祖，随后鼠标逐步成为计算机的标配；  ?多点触控：苹果将多点触控推向大众。颠覆了传统的“交互模式”，带来全新的基于手势的交互体验。  ?体感技术：Kinect被誉为第三代人机交互的划时代产品。它利用即时动态b捉、影响识别、麦克风输入、语音识别等功能，实现了不需要任何手持设备可进行人机交互的全新体验。  五、人机交互设备市场  人机交互设备市场规模增长前景广阔，2014年规模达千亿美金。2015年上半年，智能电视机总销量为4019万台，停止体感厂家，占全部电视机总销量（9792万台）的41%。可穿戴设备市场增长潜力巨大，未来五年内年均增长率有望达到35%，发货量将由2015年的年均3300万增涨至2019年的14800万。其中，智能手表的发货量将位列第y，2016-2020年内年均发货量增长率将有望达到41%。

职工代表巡视作业现场保安全　

    积极履行自己的职责，花都区停止体感，重点巡查两票执行、劳动保护、现场安全管理以及迎峰度冬措施落实等方面的情况，停止体感，详细了解了台区全覆盖建设完成进度和台区表及集中器的换装流程。

　　 每到一处，职工代表主动与现场员工交流，听取他们的意见和建议，详细了解员工劳动作业环境、劳保用品发放等情况，现场查看了安全记录、安全工器具使用情况，对检查中发现的有关问题，巡视组及时提出了意见和建议，当场进行了监督整改，并现场发放了慰问品，同时鼓励现场作业人员继续保持良好的工作状态，在确保安全的前提下如期完成各项工作任务。

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