体感识别技术

 随着汽车工业和电子信息技术的逐渐发展成熟，价格逐渐趋于平民化的汽车向着信息化和智能化的方向发展。现在车载设备的种类很多，常见的是GPS导航系统。然而小小的显示屏和有限的数据量在未来很显然不能够胜任庞大数据的显示，同时二维的数据显示和触摸的操作方式不能够很好的实现以人为中心的人机交互模式。鉴于此，同时采用体感识别技术和虚拟现实技术，进行操控和人机交互。从而实现车载设备显示的有机整合和达到以人为中心的人机交互模式。

作业现场安全管理制度

    作业现场安全管理制度  一、“以人为本、安全第y”，全体职工要认真贯彻《安全生产法》，执行“安全第y，机械夹卷体感设备，预防为主”的方针，严格遵守安全技术、设备操作规程和各项安全生产规章制度。   二、认真贯彻执行“管生产必须管安全”，“谁主管，谁负责”的安全生产原则。安全生产管理必须做到“五同时”；发生事故做到“四不放过”；隐患整改做到“四定”。  1、五同时：在计划、布置、检查、总结、评比生产时，必须同时计划、布置、检查、 总结、评比安全工作。  2、四不放过：事故原因未查清不放过；责任人员未处理不放过；整改措施未落实不 放过；有关人员未受到教育不放过。  3、四定：定措施、定负责人、定完成期限、定完成后的检查人。  三、操作设备必须遵守“定人定机”严格按“四项要求”和设备安全操作规程正确使用与精心维护设备，积极参加“三好”“四会”活动，机械夹卷体感，搞好日常维护和定期维护工作。  1、四项要求：整齐、清洁、润滑、安全。 2、三好：管好、用好、维修好。  3、四会：会使用、会保养、会检查、会排除故障。  4、严格执行设备润滑五定：、定质、定量、定期、定人。  四、操作人员未经三级安全教育或考试不合格者，不准参加生产或独立操作。电气、车辆的驾驶等特种作业人员均应经安全技术培训和考试合格，持特种作业许可证上岗操作。  五、上岗作业，必须按规定穿戴好防护用品，要把过长(拖过颈部)的发辫放入帽内；操作旋转机床时，严禁戴手套或敞开衣袖(襟)；不准穿脚指及脚跟外露的凉鞋、拖鞋、高跟鞋；不准赤脚赤膊；不准系领带或围巾；在能引起爆z的场所，不准穿能集聚静电的服装。  六、操作前，应检查设备和工作场所，排除故障和隐患；确保安全防护、信号联锁装置齐全、灵敏、可靠；危险部位做到有轮必有罩、有洞必有盖、有台必有栏。  七、工作中，应集中精力，坚守岗位，不准擅自把自己的工作交给他人；二人以上共同工作时，必须有主有从，统一指挥；工作场所不准打闹、睡觉和做与本职工作无关的事；严禁酗酒者进入工作岗位。  八、凡运转的设备，机械夹卷体感实训，不准跨越、横跨运转部位传递物件，不准触及运转部位；不得用手拉嘴吹切屑；不准站在旋转工件或可能爆裂飞出物件、碎屑部位的正前方进行操作、调整、检查、清扫设备；装卸、测量工件或需要拆卸防护罩时，要先停电关车；不准无罩或敞开防护罩开车；不准超限使用设备机具；工作完毕或中途停电，机械夹卷体感训练，应切断电源，方准离岗。

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体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

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