在总线中传送的报文，每帧由7部分组成。CAN协议支持两种报文格式，其独有的不同是标识符(ID)长度不同，标准格式为11位，扩展格式为29位。

在标准格式中，报文的起始位称为帧起始(SOF)，串口 can总线，然后是由11位标识符和远程发送请求位 (RTR)组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧，串口 can总线厂家，在请求帧中没有数据字节。

控制场包括标识符扩展位(IDE)，指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 (ro)，为将来扩展使用。它的较后四个位用来指明数据场中数据的长度(DLC)。数据场范围为0~8个字节，其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(CRC)。

应答场(ACK)包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平(逻辑1)，这时正确接收报文的接收站发送主控电平(逻辑0)覆盖它。用这种方法，发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文。

报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位，如果这时没有站进行总线存取，总线将处于空闲状态。

光猫光端机和光纤收发器的区别:

1、光纤收发器纯粹是物理层的转换，串口 can总线直销，用来把光纤信号转换成网线的电信号;

2、光端机是用来拆分合并SHD时隙的，电信经常用它;

3、协议转换器是把光端机的同步信号应用的某种协议转换为以太或者其他路由器或者交换机可以接受的协议的一个东西，后两者通常组合起来用，一个光端机可以连接好多个协议转换器。

CAN 总线从诞生之初就凭借着其优良的实时性与可靠性迅速发展成为现场总线的者，但它仍存在一些缺陷。CAN 总线通信采用载波无损的仲裁技术，在网络负载较小时，CAN 总线实时性可以满足各方面的需求，但随着网络负载不断增大，信息在总线上碰撞的概率也随之增大，如果继续使用基本的 CAN 协议，串口 can总线即插即用，优先级较低的信息发送的实时性就会受到影响，网络负载到达一定程度后甚至会退出总线竞争。CAN总线协议采用静态固定优先级分配方式，这样不同优先级的信息就很难公平的共享总线使用权，这些缺陷成为制约其进一步发展的问题。

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