编码器分辨率、精度和重复精度的区别

分辨率是编码器能够检测的单位运动，对于直线和旋转编码器有所不同。哪些算高分辨率、中分辨率和低分辨率呢？选择分辨率时要选择高于应用中的分辨率，因为后面会讲到精度和重复精度。

对于直线编码器

高分辨率：低于100 nm

中分辨率：200 nm -10 μm

低分辨率：高于50 μm

对于旋转编码器：

高分辨率：高于18位

中分辨率：13位 -17位

低分辨率：低于12位

精度是输出值与真实值之间的差距。即实际位置与编码器检测位置之间的差异。

即，高分辨率并不自动代表具有高精度，高精度角度编码器，可以简单理解为没关系。

重复精度是在同一个实际位置取得的不同测量值之间的误差。重复精度会随着使用的老化和环境发生变化，很多手册里都不指出重复精度，一般可以包含在精度规格里。

重复精度良好并不一定表示精度良好，例如控制机械手的重复性运动，它对于重复精度就有很高要求。

型编码器的选用

1、机械部分

（1）测长度还是测角度，测长度如何通过机械方式转换（在上面有一些介绍，如不清楚可来电讨论）。测角度是360度内（单圈），增量编码器 角度，还是可能过360度（多圈）。生产过程是一个方向旋转循环工作，还是来回方向循环工作。

（2）轴连接安装形式，有轴型通过软性联轴器连接，还是轴套型连接。

（3）机械安装

式编码器的机械安装有高速端安装、低速端安装、辅助机械装置安装等多种形式。

高速端安装：

安装于动力马达转轴端（或齿轮连接），此方法优点是分辨率高，编码器 测角度，由于多圈编码器有4096圈，马达转动圈数在此量程范围内，可充分用足量程而提高分辨率，缺点是运动物体通过减速齿轮后，来回程有齿轮间隙误差，一般用于单向高精度控制定位，例如轧钢的辊缝控制。另外编码器直接安装于高速端，马达抖动须较小，不然易损坏编码器。

低速端安装：

安装于减速齿轮后，如卷扬钢丝绳卷筒的轴端或后一节减速齿轮轴端，此方法已无齿轮来回程间隙，测量较直接，编码器，精度较高，此方法一般测量长距离定位，例如各种提升设备，送料小车定位等。

辅助机械安装：

常用的有齿轮齿条、链条皮带、摩擦转轮、收绳机械等。

（4）使用环境：粉尘，水气，震动，撞击？

编码器的分辨率和精度是两个独立的概念，两个编码器的分辨率(24PPR)相同，但精度不同。在讨论编码器的精度时，我们通常会涉及到另外一个编码器的性能指标——“可重复性”。精度是指测量值与真实值相互之间的接近程度。如果不与标准进行比较，就不可能谈论精度。“可重复性”是指在外部状态不变的情况下，再现相同结果的能力。在某些情况下，“可重复性”可能比精度更重要。这是因为如果系统具有可重复性，则可以通过补偿错误将其取出。

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