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与此同时,机器人学的创立以及其自身学科的发展,工业领域需求变化多样使得I业机械臂向着多自由度扩展,镇江机器人锡焊,机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升,如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本,是实现多自由度机械臂控制的终目标,也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在SCARA型机械臂稳定运行中所起的重要作用,本文针对小型物件搬运为作业任务,设计一种SCARAI 业机械臂轨迹规划的算法,并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究,机器人锡焊价格,通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。
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