为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动

学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解，并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算法规划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.

运用焊锡机前要知道自动焊锡机和手动焊锡机之间的差异，自动焊锡机仅仅替代了你的双手，四轴机器人锡焊，并不是说替代了一整套的焊锡作业，自动焊锡机是经过微电脑上的数据来控制焊锡的，一切数据都是需要提早输入微电脑控制器中贮存起来的，作业时焊锡机主动调用贮存的数据，包括烙铁头预热时刻，轴移动间隔，机器人锡焊，焊锡时刻，焊锡方位等。可见除了一些复杂的焊锡点和机器的原因外，机器人锡焊品牌，确保焊锡质量的凹凸底子还是取决于人。

自动焊锡机机器人这是一个新设备，所以很多问题很多方面来说就连许多厂家自己本身都说不清楚何况是购买这东西的人了呢，但自己焊锡机对于广大做电子厂商来讲是一个非常重要的机器，不但可以不答复提高生产效率且能够有效的节省企业对劳动力付出的资金，在平时生活中一定要注意自动焊锡机的维护与保养工作才可以为企业带来收益。

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