果子采摘是生产流程中用时多、费劲的一个环节。采摘工作周期性强、劳动效率大、费用高，因而确保农业产品适度采摘、减少工作费用是农牧业创收的重要途径。现阶段，中国大部分蔬菜水果选用人力采摘，采摘花费约占成本费50％~70％，采摘机器人的作用取决于减少工人劳动效率和生产成本、增强劳动效率和产品品质、确保农产品的适度采摘，所以有着非常大发展前景，是智能生活农用机械的发展方向。
采摘机器人由机械手、末端执行器、机器视觉系统和移动机构等组成。该机器人选用五颜六色工业镜头机做为机器视觉系统来寻找和鉴别完善果子，利用视觉效果对目标开展定位，采摘时，移动机构走动一定距离后进行图像采集，利用视觉识别系统检测出果子相对性机械手平面坐标的位置信息，分辨果子是否在收获的范围内。若可以获得，机械手挨近实，用强力吸盘吸起果子后，用机械手指把握住果子，终机械手根据转动肘关节扭开果子。
解决方法：
采摘机器人根据视觉识别系统的工业镜头收集果子形状图象，在安装有算法软件的嵌入式工控机中进行数字图像处理，获得果实的完善状态和位置信息。进一步在自动控制系统中通过嵌入式工控机依照输入的程序流程对驱动系统和执行器机械手传出命令数据信号，开展特定功能的走动及采摘的功能实际操作。因为采摘机器人所处的环境相对性纷繁复杂，对自动控制系统硬件配置方面的要求更加苛刻，普通的硬件配置是无法胜任的，仅有工业型的计算机系统才能为工业生产机器人提供硬件方案适用。
申沃-如江发布的新一代嵌入式工控机，触摸工控一体机，适用第五代/六代i7/i5/i3Cpu，适用VGA、HDMI显示接口和双网口，并提供多种多样通讯接口等插口。此外这款嵌入式工控机外型结构紧凑精巧，节省空间。银白色鲜红色相搭看起来时尚潮流空气，密封式铝合金箱体，大规模铝鳍排热，无风扇设计。抗毁坏性强，融入宽温，可在大、环境湿度高恶劣的环境条件下平稳运作，稳定性高。 
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Prophet AIO作为行业的AI软硬件一体化设计产品，为企业AI应用落地开辟了一条崭新“硬通道”，解决了目前企业AI应用落地难、挑战大的行业通病。未来，工控一体机，Prophet AIO将继续发掘Prophet AI系统和OpenPOWER的强大潜力，优化提升产品架构、性能、功能以及智能部署运维能力，为企业AI应用产业化落地和AI商业价值提升构建坚实可靠的全链路产品应用体系。
系统受到干扰侵害致使PC值改变，造成程序运行失常。对于程序运行失常的软件对策主要是发现失常状态后及时引导系统恢复原始状态。设置监视跟踪定时器，使用定时中断来监视程序运行状态。定时器的定时时间稍大于主程序正常运行一个循环的时间，在主程序运行过程中执行一次定时器时间常数刷新操作。这样，只要程序正常运行，android 工控一体机，定时器不会出现定时中断。而当程序运行失常，不能及时刷新定时器时间常数而导致定时中断，利用定时中断服务程序将系统复位。在8031应用系统中作为软件抗干扰的一个事例，具体做法是：
使用8155的定时器所产生的“溢出”信号作为8031的外部中断源INT1。用555定时器作为8155中定时器的外部时钟输入；8155定时器的定时值稍大于主程序的正常循环时间；在主程序中，每循环一次，对8155定时器的定时常数进行刷新；在主控程序开始处，对硬件复位还是定时中断产生的自动恢复进行分类判断处理。
设置软件陷井，当PC失控，造成程序“乱飞”而不断进入非程序区，只要在非程序区设置拦截措施，使程序进入陷井，然后强迫使程序进入初始状态。例如Z80指令系统中数据FFH正好对应为重新起动指令RST56，该指令使程序自动转入0038H入口地址。因此，在Z80CPU构成的应用系统中，只要将所有非程序区全部置成FFH用以拦截失控程序。并在0038H处设置转移指令，使程序转至抗干扰处理程序。
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