体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，压力机体感价格，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，压力机体感品牌，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

有限空间作业安全要求

　　1、在有限空间危险作业进行过程中，应加强通风换气，保持必要的测定次数或连续检测。

　　2、作业时所用照明应使用12伏以下的安全灯，使用超过安全电压的手持电动工具，必须按规定配备漏电保护器。

　　3、发现可能存在有害气体、可燃气体时，检测人员应同时使用有害气体检测仪表、可燃气体测试仪等设备进行检测。

　　4、检测人员佩戴隔离式呼吸器，严禁使用氧气呼吸器；

　　5、 有可燃气体或可燃性粉尘存在的作业现场，所有的检测仪器，电动工具，照明灯具等，必须使用符合《b炸和火灾危险环境电力装置设计规范》要求的防爆型产品。

　　6、在危险作业场所，必须采取充分的通风换气措施，严禁用纯氧进行通风换气。

　　7、对由于防爆、防氧化不能采用通风换气措施或受作业环境限制不易充分通风换气的场所，作业人员必须配备并使用空气呼吸器或软管面具等隔离式呼吸保护器具。

　　8、作业人员进入有限空间危险作业场所作业前和离开时应准确清点人数。

　　9、进入有限空间危险作业场所作业，作业人员与监护人员应事先规定明确的联络信号。

　　10、当发现缺氧或检测仪器出现报警时，必须立即停止危险作业，作业点人员应迅速离开作业现场。

　　12、严禁无关人员进入有限空间危险作业场所，并应在醒目处设置警示标志。

　　13、在有限空间危险作业场所，必须配备抢救器具，如：呼吸器具、梯子、绳缆以及其它必要的器具和设备，以便在非常情况下抢救作业人员。

　　14、在通风条件差的作业场所，如地下室、容器内等，配置二氧化碳灭火器时，应将灭火器放置牢固，禁止随便启动，防止二氧化碳意外泄出，并在放置灭火器的位置设立明显的标志。

　　15、当作业人员在与输送管道连接的密闭设备（如油罐、反应塔、储罐、锅炉等）内部作业时必须严密关闭阀门，装好盲板，并在醒目处设立禁止启动的标志。

如何加强现场作业安全管理监督

　　生产作业现场是一个动态、复杂、多变的环境，是物质、信息、人员的动态交汇的场所，是企业安全管理的聚焦点。据有关资料显示，各类安全事故的90%以上发生在生产现场。因此，强化生产现场的安全管理是做好安全生产工作的重中之重，是减少和事故发生的重要措施，是实现安全生产目标的重要途径。抓好生产现场安全管理在实践中应从以下几个方面入手。

　　一、是要在思想上高度重视安全生产管理

　（一）、要在班组形成强大的安全思想攻势及安全文化氛围，山东压力机体感，以舆论宣传征服人心，以强化安全意识推动安全工作，并针对不同时期员工队伍中产生的松动情绪，及时敲警钟；（二）、要动之以情，晓之以理，组织员工分析事故案例，以事实算三笔账（给个人、家庭带来痛苦的账、给企业带来经济损失的账、给社会造成不良影响的账）的方式，激发员工抓好安全生产的自觉性和责任感。

　   二、要在技术上强化安全生产管理

　　员工操作技能不熟，操作方法不当造成也是造成现场安全事故的一个原因。因此必须建立好安全技术防线，加强对员工安全技术知识教育和安全操作技能的培训。（一）、可以制定现场操作指导书规范作业流程并严格培训和实施。（二）、可以开展岗位技术练兵、操作技能竞赛等活动，提高职工安全技能。　　

      三、要在组织上、奖惩上落实安全生产管理。

　　严密组织机构，明确职责、落实责任，是搞好现场安全管理的前提条件。（一）、可以成立安全检查小组、安全督查组，定期召开安全办公会、督查会，解决处理现场管理中的重点、难点问题，提出现场管理的目标和要求，从组织上为搞好现场管理提供保障。（二）、要到现场多检查、多监督。对发现的wei章行为该处罚的就处罚；该教育的就教育。决不迁就姑息、避重就轻。对重视安全生产、对安全生产有贡献的该表杨的就表杨，压力机体感，该奖励的就奖励。在公司营造成抓安全生产来真的的气氛。

　　总之，现场安全生产管理是一个相当复杂的系统工程，必须实行全员、全过程的安全管理，才能保障安全生产。

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