三角形桁架

三角形桁架在沿跨度均匀分布的节点荷载下，桁架式助力机械手，上下弦杆的轴力在端点处大，向跨中逐渐减少；腹杆的轴力则相反。三角形桁架由于弦杆内力差别较大，材料消耗不够合理，多用于瓦屋面的屋架中。

梯形桁架

梯形桁架和三角形桁架相比，杆件受力情况有所改善，而且用于屋架中可以更容易满足某些工业厂房的工艺要求。如果梯形桁架的上、下弦平行就是平行弦桁架，杆件受力情况较梯形略差，但腹杆类型大为减少，漳州桁架，多用于桥梁和栈桥中。

桁架机械手的分类

1.按负载能力分类

桁架机器人按负载能力大小可分为以下几类：

●轻载桁架机械手，负载能力≤100kg；

●中载桁架机械手，100kg＜负载能力＜1000kg；

●重载桁架机械手，负载能力≥1t。

2.按伺服轴数分类

桁架机器人按轴数可分为以下几类：

●两轴桁架机械手，通常为X轴和Z轴；

●三轴桁架机械手，即X、Y、Z三轴运动；

●多轴桁架机械手，即在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等；

 

桁架式机器人的优势和结构特点解析

   桁架式机器人在工业自动化生产线上，工件经常需要在流水线与机床加工工位之间来回搬运。目前在自动化流水线上实现机床上下料，广泛采用通用工业机器人机械手。关节式工业机器人载荷大、精度高、动作可编程，悬臂桁架机械手，但价格昂贵，桁架机械手码跺，在搬运路径较为简单的情况下使用不经济。目前，桁架式机械手适用于机床加工工位定位精度要求较高，但搬运动作又较为简单的上下料环节的机械手。

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