像点坐标变换式

像点ɑ在以摄影中心S为原点，摄影主光轴z坐标轴的像空间坐标系（S-xуz）中的坐标为xɑ、уɑ、zɑ=-f。此时以S为原点再建立一个辅助坐标系（S-uvw）其中3个坐标轴u、v、w分别与模型坐标的3个坐标轴X 、Y、Z相平行。ɑ点在此辅助坐标系中的坐标设为uɑ、vɑ、wɑ，则其变换关系式为：

R为旋转矩阵，它是由像空间坐标系与辅助坐标系的相应坐标轴间夹角的余弦（称方向余弦）组成，而这些方向余弦都是像片的3个角定向元素的函数。这是一个重要的基本公式，因为有很多理论公式或作业公式就是在此基础上进一步演化得出的。例如，在解析摄影测量中有广泛应用的“共线条件方程式”，就是根据它的反算式作进一步演化得出。

我国在数字摄影测量工作站和其他航空摄影测量的理论进展并不能掩盖在航空摄影仪的落后。我国在机载系统， 光学成像镜头、CCD制作工艺和水平等方面还有较长的路要走。因此，航空测量，我国航空摄影测量发展的一个重要内容就是研发具有自主知识产权的数字航空摄影仪。没有自己的数字航空摄影仪这个航空摄影z前端的产品，数字航空摄影的各个方面如摄影规范的制定、全自动/半自动数字摄影测量工作站、数字航空摄影的应用等都会受到限制。

如果你是个无l人机爱好者，航空测量公司，请一定要养成妥善保养及其零部件的好习惯。保护免受灰尘和污垢的侵害是你的当务之急要对进行清洁保养。但是它设计都稍有不同，不过还是有一些共同的技巧、工具，它设备日常养护该注意什么呢？下面，我们来一起学习下如何清洁与保养无人l机。

一、无人l机如何清洁

清理无人l机必备工具：

　　1、一个柔软的小清洁刷：用于清除可能陷入角落与缝隙中的尘垢。若找不到这样的小刷子，可以用清管器代替。

　　2、罐装压缩空气：可以用它清除“敏感部位”的尘垢，如电机或电路板旁边的尘垢，而且还不会损坏。

　　3、可以让你的外壳光洁如新。这种清洁剂可以祛除污垢、草渍、血液等99%的各种顽渍，航空测量多少钱，还不会损坏电路。

      4、超细纤维布：如果你想把拆开来进行大扫除，这块布不可少，它可以和异l丙l醇协同工作，配合效果好。

      5、三合一多用途润滑剂：在放飞之前一定要携带一瓶三合一多用途润滑剂，以防临时需要。

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