CAN 总线从诞生之初就凭借着其优良的实时性与可靠性迅速发展成为现场总线的者，但它仍存在一些缺陷。CAN 总线通信采用载波无损的仲裁技术，在网络负载较小时，CAN 总线实时性可以满足各方面的需求，但随着网络负载不断增大，信息在总线上碰撞的概率也随之增大，如果继续使用基本的 CAN 协议，优先级较低的信息发送的实时性就会受到影响，网络负载到达一定程度后甚至会退出总线竞争。CAN总线协议采用静态固定优先级分配方式，这样不同优先级的信息就很难公平的共享总线使用权，这些缺陷成为制约其进一步发展的问题。

CAN总线光纤转换器（CAN-Fiber）是专门为“消防主机（火灾报警控制器）联动”设计的CAN 总线工业级光纤通讯中继产品。通过将该总线的电缆通讯转换为光纤通讯，实现了总线段间的信号光电隔离、完全隔离了总线段之间的电气干扰，同时具有总线信号再生、延长传输距离（与速率相关）、增加节点数以及改变组网拓扑结构的功能。支持基于CAN2.0A/B的各类总线。

首先，要明确你要的应答是什么，是正确接收某个报文，还是某个节点向另一节点请求报文

一、正确接收报文：

CAN报文包含一个ID场的部分，can和串口技术支持，每个报文在总线上广播，can和串口哪家好，节点收到报文后比较ID，如果是该节点应该接受的报文ID，该节点则完成接受；

二、请求报文：

CAN报文内在ID场前有一个1bit长度远程帧场，0表示为普通帧，can和串口，1表示为远程帧，当A节点希望B节点向它发送某个报文时，A节点向总线广播远程帧，远程帧无数据场，总线上节点同样也是比较报文的ID场，当B节点比对ID场发现该远程帧是向它请求时，B节点发送该远程帧请求的帧，A通过一点中的方法接受收

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