基于体感机械臂的舒适控制算法设计研究

 分析人体手臂在体感控制中的舒适程度，依据疲劳度理论建立手臂舒适范围空间模型。采用体感方式控制机械臂运动，通过径向测试实验与点阵z定实验测试手臂的舒适参数，拟合控制映射函数，提出基于体感机械臂的舒适控制算法。

　　体感技术是指通过做出肢体动作而无需操作任何复杂的控制设备就可以身临其境的人机互动技术[1]。区别于按键与触摸等传统的交互方式，体感技术提升了操作的灵活性、直观性，郑州电力安全体感，在游戏、移动应用、运动康复、虚拟学习系统等领域中，有着越来越广泛的应用[2-5]。

　　目前的体感机械臂控制算法中，对于人手臂与机械臂姿态之间的映射，主要是基于几何关系求其运动学正反解[6]，电力安全体感推荐厂家，其思想是进行线性映射，令机械手臂完全模仿人的手臂姿态。而人体手臂构造与机械不同，手臂的生理结构决定了其不具备机械关节那样完全的自由度[7]，而且考虑到力度、能量消耗等因素，手臂做出不同动作的难易程度也不尽相同。这就导致在操作机械手臂完成一系列动作的过程中操作者容易疲劳，效率较低，不能长时间作业。

　　为了减轻使用者的疲劳度，提高控制的舒适性和效率，电力安全体感找哪家好，考虑人手臂的舒适程度以及能量消耗等因素的影响，提出一种基于映射关系的体感机械臂舒适控制算法。

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?施工现场作业十项禁令

施工现场作业禁令

施工现场作业“十项”禁令

 (一)高处作业“十不准”  1.安全帽未系紧和安全带未挂牢不准作业。 2.身体状况不适应不准从事高处作业。 3.防护栏、安全网防护不到位不准作业。 4.上下通道（梯子）不牢固不准上下攀登。 5-脚手板绑扎不牢固不准作业。  6.悬挂式脚手架悬挂点不牢固不准作业。 7.模板支撑和绑扎好的钢筋不准攀登。 8.工具材料不准相互和上下抛掷。 9.六级强风和恶劣天气不准作业。 10.其他安全措施不完备不准作业。   

(二）电气操作“十不准”  1.未持特种操作z和未经岗前安全培训不准作业。 2.未按规定穿戴绝缘靴和绝缘手套不准作业。 3.没有可靠的安全防护不准带电作业。 4.不符合TN-S标准不准供电。 5.不使用电工工具不准作业。 6.雷雨天气不准测定接地电阻。 7.电路修理不准单人操作。 .  8.不符合“三级配电”、“两级保护”不准供电。 9.未实行“一机一闸”制不准供电。 10.其他安全措施不完备不准作业。  

 (三)脚手架作业“十不准”  1.未持特种操作z和未经岗前安全培训不准作业。1 2.不按规定佩戴劳动保护用品不准作业。 3.未进行安全技术交底或交底不清不准作业。 4.工具材料不准相互和上下抛掷。 5.六级以上强风和恶劣天气不准作业。 6.作业中不准跳跃架子。7.搭拆过程中不符合方案要求不准继续作业。  8.与电力线路距离不够或未设防护措施不准作业。$ 9.搭拆时地面未设置围栏或警戒标志不准作业。 10.其他安全措施不完备不准作业。   

(五)起重作业“十不准” 1.无特种操作z不准操作。 2.身体不适不准操作。  3.操作时不准闲聊和打瞌睡。 4.无关人员不准随便进入驾驶室。 5.吊钩不准过人头。  6.作业时不准上车下车。 7.吊物时不准长时间悬空。 8.安全装置不准作为开关使用。 9.三个动作不准同时开动。  10.工作时间不准调整机器。

   人机交互发展阶段

   从以设备为主到忽略设备存在，是人机交互的基本发展思路。交互建立初始，从按键到触控屏的转变是关键，重点是提高触控性能和扩大触控范围；同时显示质量从VGA至UHD（4K）；工业设计方面则是更纤薄的曲面显示。之后，专注于用户的个性化交互还是被广泛应用，变革的标志是密码的使用正在减少，取而代之的是生物识别（用户独有的特征）。这将推动移动支付的普及，但仍需要协调银行，支付机构，商家，技术提供商等各个环节，因此需要FIDO（线上快速身份验证）联盟来制定标准。接下来，电力安全体感咨询电话，专注于环境的情景识别交互是必然趋势，这个阶段的目标是让设备能够了解环境情况，能够预知用户的潜在需求。这需要不同类型的传感器一起工作，增强现实感。

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