负载的转动惯量
转动惯量反映出物体转动状态下的惯性：转动惯量大的物体的角速度更难于被改变。转动惯量大的物体比惯量小的物体更难于被加速。系统的转动惯量决定着电机的加减速时间。
转动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响。惯量大，系统的机械常数大，响应慢，加减速时会产生震荡，影响了伺服精度和响应速度，富士伺服电机价格，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反应越好；惯量越大，电机的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和电机惯量相匹配才行。
负载惯量计算公式：
式中：
J1---转动惯量
m---负载质量（检测物体+载物台）
---滚珠丝杆节距
代入数据：
假设：
滚珠丝杆转动惯量：
联轴节的转动惯量：
则总的负载惯量：
选择电机时要考虑惯量匹配：
即负载惯量不大于转子转动惯量的5倍。
伺服马达
减速机选型要点：
1.确定用途，根据应用来选择安全系数。
2.减速机周围的环境温度(决定减速机的热功率的校核);
3.确定机械的运转速度，富士伺服电机，根据这个速度计算减速机的减速比(减速比=入力轴速度/出力轴速度=马达速度/机械要求速度);
4.计算负载的力矩，根据这个力矩选择减速机的出力(参考减速机厂家提供的“输出扭矩表”)，确定减速机的型号;
5.确定减速机的附加功能，比如说断电刹车、通电刹车、变频、封闭式结构、免保养、外壳材质等。
6.输入轴、输出轴轴伸中间部位允许承受的较大径向载荷给予限制，应予校核，超过时应向制造厂提出加粗轴径和加大轴承等要求。
下面重点说一下减速比
减速比，即减速装置的传动比，是传动比的一种，是指减速机构中瞬时输入速度与输出速度的比值，用符号“i”表示。
一般减速比的表示方法是以1为分母，用“:”连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，富士伺服电机马达，输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1。
减速比计算公式：
1、定义计算方法:减速比=输入转速=输出转速，连接的输入转速和输出转速的比值，如输入转速为1500r/min，输出转速为25r/min，那么其减速比则为:i=60:1
2、齿轮系计算方法:减速比=从动齿轮齿数，富士伺服电机厂家，主动齿轮齿数(如果是多级齿轮减速，那么将所有相啮合的一对齿轮组的从动轮齿数，主动轮齿数，然后将得到的结果相乘即可。
3、皮带、链条及摩擦轮减速比计算方法:减速比=从动轮直径=主动轮直径。
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