人工操作破损率较高在生产企业内部不同工艺阶段有大量的装卸、搬运、包装等物流活动，自动化水平低，调度系统，离不开人的操作。而人工操作过程往往是整个生产物流过程发生时间延误和物品破损的阶段。其主要原因总结为:由于高强度和高重复度的工作性质，员工在操作过程中难免会产生心理和生理上的双重疲劳，从而引起操作不当，致使物品损坏率提高。

在几个算法中，很多在设计的时候都并没有完善考虑到整个AGV小车的本身运动学模型和动力学模型，这样的算法规划出来的轨迹有可能在运动学上是实现不了的，有可能在运动学上可以实现，但是控制起来非常困难，比如刚刚提到的如果一台AGV小车的底盘是汽车的结构，就不能随心所欲地原地转向，或者哪怕这个AGV小车是可以原地转向，但是如果一下子做一个很大的机动的话，我们的整个电机是执行不出来的。所以在设计的时候，就要优化好AGV小车的本身的结构和控制，设计避障方案的时候，也要考虑到可行性的问题。

　　实现AGV小车准确的运行，仓储调度系统，离不开导航系统和转向驱动系统的通力协作。AGV小车在日常运输过程中需要用转向驱动装置来控制运动方式，不同的车轮结构和布局有着不同的转向和控制方式，其承重能力、运行精度、灵活性等也不尽相同，对运行地面环境也有不同的要求。

　　单舵轮型AGV多为三轮车型(部分AGV小车为了更强的稳定性会安装多个随动轮，但转向驱动装置仅为一个舵轮)，主要是依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，搭配后两个随动轮，由前轮控制转向。单舵轮转向驱动的优点是结构简单、成本低，自动调度系统，由于是单轮驱动，无需考虑电机配合问题，因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，AGV调度系统公司，适用于广泛的环境和场合。缺点是灵活性较差，转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单。

　　适用AGV类型：牵引式AGV、叉车式AGV。

　　适用场景：大吨位货物搬运，适用场景广泛。

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