堆取料机，是散货堆场作业的核l心设备。它是堆取料合一的机械，即是一种挖取和堆存煤炭、矿石、砂石等松散物料的高l效率机械。它不仅适用于电厂，而且在码头、港口也很适用，大多数的转运煤及松散物料的码头、港口都采用斗轮堆取料机。为提高装卸均化作业的效率和安全问题，应保证堆取料机具备寻堆认址、定位， 自动确定各层料堆起点、终点及位置跟踪、终点记忆、料流对中心、电缆保护、整机自动堆取料，从而实现流畅和高l效的堆取料自动作业。

通过RTK方式来检测悬臂位置信息可以到厘米级，并且不受自身行车轮打滑和其它编码器累积误差的影响，比现有的防碰撞方法更加准确。克服了现有技术中由于悬臂空间位置反馈都是采用行走、旋转、俯仰三个编码器的数值计算，而造成的误差累积问题。

3 系统

系统的主要作用是负责人机交互，用直观的方式将整个料场所有设备的运行状态显示在上位机屏幕上，操作人员和中控室的管理人员能够实时的对料场生产进行监控和管理，预防生产事故发生，提高作业效率和堆取度。

主要特点：具有覆盖、全天候、高精度、实时导航定位等优点。

GNSS系统主要由三部分构成：空间部分、地面监控部分、用户接收机部分。

部分主要是再轨运行的专门用于导航的，堆取料机回转定位，目前GPS和GLONASS在轨运行的总共有60多颗，每颗均在不间断地向地球播发调制在两个频段上的信号。在地球上任何一点，均可连续地同步观测至少4颗GNSS，从而保障了、全天候的连续地三维定位，而且具有良好的抗干扰性和保密性。地面监控部分主要是控制姿态、参数设置等得主控站和测控站，都是有部门控制的。

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