通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，微小精密零件加工联系电话，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。　





本实用新型涉及零件加工技术领域，江苏微小精密零件加工，具体涉及一种零件加工用固定模具，包括:安装板:其上设置有安装孔;侧板:与所述安装板固定连接，微小精密零件加工联系方式，其与所述安装板垂直;滑槽:设于所述侧板上;零件:放置于所述滑槽内;气缸:固定的安装于所述侧板上;以及，压板:与所述气缸的移动部连接.本实用新型中，通过安装孔将安装板固定在四轴机床上，同时压板按压零件，对零件固定，从而方便对零件进行固定，同时能很好的适宜四轴机床的加工需要，提高加工效率，而且设有滑槽，零件放置于滑槽内，装夹方便.




本发明公开了一种低模量钛合金三维金属零件的制备方法，属于电子束加工技术领域.该方法适用于Ti-Nb(10-35wt.%)-Zr(0-15wt.%)-Sn，Ta(0-15%)低模量钛合金系复杂结构金属零件的快速成形制备.首先，采用EBM技术制备钛合金三维金属零件;然后，对制备的三维零件在900～1200℃进行热等静压处理;，对钛合金部件进行热处理.通过以上工艺过程，微小精密零件加工收费标准，可以获得抗压强度大于5MPa，抗拉强度高于600MPa，弹性模量低于90GPa，延伸率高于10%，疲劳强度高于300MPa的优异综合力学性能的低模量钛合金复杂结构三维零件，可在等领域获得广泛应用.




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