爬壁检测机器人

水冷壁爬行机器人在防磨防爆检查和内壁腐蚀坑检测中的应用    

（1）应用背景  炉膛内防磨防爆检查对锅炉安全运行具有至关重要的意义。正常情况下，只在B级及以上级别检修才搭设炉内大型升降平台，平时的机组临停、临修或C级检修，一般不开展此项工作，对锅炉防四管泄漏非停检查和结焦状况判断失去了一次检查、验证的机会。如果按照传统检查方法搭设升降平台有三个缺点，首先耗时长，搭设炉内升降平台大约需要一周时间；其次成本高，搭设升降平台耗费大量人力物力。末尾部分部位架子难搭设。所以对于小修及临停机组来讲这种方法不可取。  

（2）机器人搭载电磁超声测厚仪、管子计数装置、自动喷码机、高清摄像机等设备：横向移动在水冷壁管屏上对每根管子进行高精度测厚，无需耦合剂，高清摄像，自动对应管子记录测厚数据，有问题的管子自动喷码。检查完毕后机器人再纵向爬升另一高度进行工作。  

（3）机器人搭载漏磁检测仪、行程计数设备、自动喷码机、高清摄像机等设备：纵向移动在水冷壁管屏上，同时对5根管子进行高精度内壁腐蚀坑检测，灵敏度高，可发现直径2mm腐蚀坑。自动对应管子记录检测数据，有问题的管子自动喷码。检查完毕后机器人再横向移动另一位置进行工作。

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2011年研究人员研制了一种无损检测爬壁机器人。其至大尺寸，自重，移动速度1-2m/min，越障能力并且提出了稳定平面，通过将力平移等效得到力和一个力矩，成功的把机器人本体的稳定性研究转化为一个平面上的平衡研究。    

2012年研究人员提出了爬壁机器人链条与永磁体相结合的方式，并且设计了“变磁力”的机构使得机器人能够轻易从钢板上拿下来，对爬壁机器人的转弯性能分析模型，在考虑安全性能的条件下，保证机器人的灵活正常工作，远程操作爬壁检测机器人公司，但是该机器人只建立了虚拟样机模型，并没有研制实物样机。

2013年研究人员针对船检领域人工测量的所遇到的问题，引入了一种基于履带式测量机器人的检测方法，远程操作爬壁检测机器人售后，其机器人抗风等级8级，通过遥控器控制机器人磁性滑车进行全向移动，并且进行了船舶检测装置的灵活性装载设计。

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目前，爬壁机器人的移动方式有轮式、履带式、仿生足式，

其中轮式移动能实现快速移动，结构相对简单，系统稳定性高，但是吸附力不易控制，壁面适应能力较差；

履带式移动具有负载能、越障能力及适应能力强的优势，但还需要结局转弯控制难度大，远程操作爬壁检测机器人报价，移动缓慢的问题；

足式移动适应性的能力强，但是控制难度大，稳定性差。吸附方式有永磁吸附、电磁吸附、单吸附、多吸附、推力吸附。其中，单吸附、多吸附、推力吸附都是基于真空吸附，在存在裂纹或者粗糙的表面容易泄露，造成吸附失效；

电磁吸附基于电磁原理，通过线圈通电产生磁力，吸附铁磁性表面，断电磁力消失，脱离吸附面，其磁性便于控制，但是安全性较差，在存在断电故障时，远程操作爬壁检测机器人，吸附能力容易失效，从而造成正在工作的机器人突然坠落等事故；

永磁吸附是基于永磁铁磁力吸附，吸附能力强且稳定，可以通过调节距离铁磁体表面的距离调节吸附力。

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