机器人保养定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。（应避免使用强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。）在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。

机器人示教器维修大多数工业机器人只能通过教学装置等完成机器人轨迹的教学操作，效率低。机器人的直接教学是指导教师直接联系末端执行器并通过拉动终端工具完成教学任务。机器人示教器维修机器人直接教学的实现取决于机器人主动和顺应控制的阻抗控制策略，机器人检修保养，并实现机器人对牵引力的顺应性。机器人的直接教学可分为基于力传感器的直接教学和基于无扭矩传感器的直接教学。

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