中国古代灌溉农田用的桔槔是臂架型起重机的雏形；14世纪，西欧出现人力和畜力驱动的转动臂架型起重机；19世纪前期，出现了桥式起重机；起重机的重要磨损件如轴、齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动；到了19世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机；20世纪20年 始，由于电气工业和内燃机工业的迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。

d、切断地面电源，完成起升机构与司机室的电源连接，并应设有良好的接装置，接地电阻不大于4Ω。

  e、将抱杆与支架装好，支架下端两角钢丝绳与标准节捆扎，接通电源，启动起升机构，将架设系统竖起（为防止抱杆偏倒，需在抱杆上方拴绳，分两边人工拉正），抱杆竖起按工作状态用两侧架及支架固定在切标准节上。固定好后，卸上固定在标准节上方的吊重起重滑车，可开动起升机构，流水线搬迁，将支架上的卡板调，卡牢在标准节腹杆上。

  f、在标准节上方的一个角上，固定一个开口起重滑车，将钢丝绳从标准节中部固的辅助滑车，检查无误后，准备起吊标准节。

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