目前确定焊机辅助元件的选择，如送丝机进给机构，法兰自动焊的结构设计，确定焊的自由度，建立焊运动模型，设计焊接液压管件时的柔性附件，一般完成焊机的机械结构，了解到软件系统设计环境，软件系统的设计采用模块化设计理念，给出了子模块设计得到的各模块的功能，完成了软件配置和电机运动程序设计。 

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