关节机器人（Robot joints），也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中尤为常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。

所谓工业机器人的轴，可以用的名词“自由度'来解释。合理推测就是，当机器人的轴数增加，机器人就有更高的灵活性。四轴SCARA机器人(以下简称四轴机器人)和六轴关节式机器人(以下简称六轴机器人)，其中四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，工业机械手设计，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。

3.3 Jump3/Jump3CP指令：功能将手臂用3维门1形动作移动。Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合格式Jump3退避坐标，自动化机械手，接近开始坐标，目标坐标示例Jump3 P1、2、3从当前位珞经过保存坐标P1，接近坐标P2运动到目标坐标P3。NOTE:1、Jump不能用于6轴机械手，6轴机械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令；2、Jump3CP指令用法与Jump3类似，不同在于Jump3CP是3个CP动作的组合；3、SCARA机械手Z轴上升或下降动作时，使用Jump指令可以提高运动速度。

控制器设置：单击“设置”→“控制器”进入控制器设置画面，然后单击“配置”。设置控制的IP地址及控制方式，电机机械手，当要使用外部I/0控制时须将“控制设备”改为远程I/0，然后单击“应用”，上海机械手，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”，单击“激l活远程I/0”后关闭软件即可使用外部I/0控制控制器。

变量的数据类型：变量有多种数据类型，使用前先说明类型，格式为：数据类型变量名。例如:Integer i，定义变量i为整型数据。另外，代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。

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