这是由于经过前一步骤提取的边缘准确，漫反射板，但标定是一个连续优化的过程，需求奖励那些激光雷达深度不连续和图像边缘固然没有重合，55%漫反射板，但互相靠近的区域，这样也能够防止优化算法堕入某些部分值。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。给定恣意的标定外参，重生成的对应于深度不连续的点云能够被投影到相机图像平面，该办法的中心在于经过计算激光雷达点云深度不连续和相机图像边缘的匹配水平来权衡外参的正确性。漫反射板
无人驾驶标定板
经过ICP(iterative closest point)办法能够计算先后点云之间的变换。为了计算变换结果的方差，ICP算法需求运转100次，为了更短的计算时间，点云被降采样至5000点的范围。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。导航类传感器能够提供机器人系统或自动驾驶系统的运动估量，例如惯性导航安装（IMU)或车轮里程计（odormetry)，该数据便于取得，并且能直接提供方差信息。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。以确保外参能够在一定时间内被地进一步优化。3.相较于此前的基于互信息或基于特征匹配的办法，56%漫反射板，降低了对数据的不肯定性的敏感度。本文的办法在基于边缘匹配的办法根底上提出，仅仅依赖于图像中普遍存在的边缘特征，54%漫反射板，无须提供额外数据。4.相较于基于特征匹配的办法，显著地降低了运算量，进步了算法的速度。漫反射板
相较于此前的基于互信息或基于特征匹配的办法，在保证准确度的同时，不依赖于外参数的初始值。由于深度差对目的函数的惩罚，优化过程被更快地引导至正确的方向。5.中止了系统集成，适用于自动驾驶中多场景、多传感器的外参标定，本文的办法可在平台上中止持续的改良与优化。漫反射板
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