爬壁检测机器人

针对大型油管壁面研究了磁吸附履带式爬壁机器人，创造性地提出了稳定平面概念，将履带式爬壁机器人的稳定性研究转化为对稳定平面的失稳研究，得出了机器人稳定性条件和判定主导失稳形式的规则，智能遥控爬壁检测机器人技术支持，从而建立机器人稳定性与磁吸附力之间的定量关系。

基于履带式爬壁机器人的运动机理分析，将其等效为特殊的轮式移动机器人，并通过理论研究和数字模仿，建立机器人空间位姿下的动力学和运动学模型，给出作业运动轨迹规划一般方法。

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目前的轮式爬壁机器人主要采用长方体四驱动结构，这种类型爬壁机器人是应用比较广泛的一种爬壁机器人结构，但其具有在其在垂直面上水平移动或转向时会造成滑移的问题，这将会导致部分检测区域的漏检。

为了减小这种滑移，这里采用外部类似菱形两驱动磁轮吸附的结构如图2.1，由于两轮驱动更加方便转向，智能遥控爬壁检测机器人厂家，且转向时爬壁机器人整体的几何中心是比长方形的爬壁机器人几何中心的偏移更小，因此，根据理论分析其在转向时滑移将会减小。

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2011年研究人员研制了一种无损检测爬壁机器人。其至大尺寸，智能遥控爬壁检测机器人，自重，移动速度1-2m/min，智能遥控爬壁检测机器人价格，越障能力并且提出了稳定平面，通过将力平移等效得到力和一个力矩，成功的把机器人本体的稳定性研究转化为一个平面上的平衡研究。    

2012年研究人员提出了爬壁机器人链条与永磁体相结合的方式，并且设计了“变磁力”的机构使得机器人能够轻易从钢板上拿下来，对爬壁机器人的转弯性能分析模型，在考虑安全性能的条件下，保证机器人的灵活正常工作，但是该机器人只建立了虚拟样机模型，并没有研制实物样机。

2013年研究人员针对船检领域人工测量的所遇到的问题，引入了一种基于履带式测量机器人的检测方法，其机器人抗风等级8级，通过遥控器控制机器人磁性滑车进行全向移动，并且进行了船舶检测装置的灵活性装载设计。

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