堆垛机控制技术：格雷母线定位装置+变频器闭环调速控制。  

根据格雷母线定位装置测量反馈的当前速度信号适时调整变频器的输出驱动频率值，刻度标尺，从而保证堆垛机能以要求的速度平稳运行;  

根据格雷母线定位装置测量反馈当前堆垛机的距离信号及预先设定的控制方案适时调整变频器的输出驱动频率值，使堆垛机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置后将速度平稳降到较低的速度下工作，并在目的地址处准确制动停准。  

电力行业：在火力发电厂中，堆取料机无人化系统主要用于煤炭的储存和运输。系统通过的导航和定位，确保堆取料机能够准确地完成煤炭的堆存和取用作业，提高发电效率。同时，系统还能够对煤炭的库存进行实时监控和管理，确保电力生产的稳定运行。港口行业：在港口码头的散货装卸作业中，堆取料机无人化系统能够实现散货的自动堆存和装船。系统通过智能调度和优化作业流程，提高装卸效率，降低人工成本。同时，系统还能够实时监控和管理货物的库存和流向，确保港口物流的顺畅运行。

格雷母线是什么？它是格雷母线定位系统的部件，沿着移动机车轨道方向上铺设，格雷母线以相互靠近的扁平状的电缆和天线箱之间的电磁耦合来进行信号传递，从而检测得到天线箱在格雷母线长度方向上的位置。

格雷母线图技术参数：测量范围：0~==（根据客户需求定制长度）检测精度：1mm非接触间隙：30~300mm（根据客户要求）上下偏摆容差：±50mm工作温度：-40℃~+85℃上电初始化时间：0.3s，测量时间：0.8ms适应速度：≤2m/s输出形式：RS485/RS232，PROFIBUS，PROFINET ETHERNET/IP MODBUS，工业以太网等防护等级：IP68（水下）工作电压：220V±10%，50Hz

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