堆取料作业过程中，在一个堆场中经常需要使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。在一个堆场中可能有多个堆取料机，沿着行走轨道进行行走作业，在行走过程中，多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。

目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞，堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。具体来说，现有的防碰撞方法中需要结合堆取料机的行走数据，而现有的方法获取的堆取料机的行走数据经常不准，由于堆取料机的行走距离很长，都在1500m以上，而用于获取堆取料机的行走数据的行走编码器都安装在行走轮上，堆取料机的行走轨道与堆取料机的行走轮之间的摩擦力不均，一旦堆取料机的行走轮出现打滑现象，堆取料机位置检测控制，行走数据就会出现不准确的情况，长时间累积会造成误差越来越大，即使通过行走点校正对编码器进行修正，但不准确因素仍无法克服。

差分技术很早就被人们所应用。它实际上是在一个测站对两个目标的观测量、两个测站对一个目标的观测量或一个测站对一个目标的两次观测量之间进行求差。其目的在于消除公共项，包括公共误差和公共参数。

将己知坐标点(基准点)上安置的定位接收机所接收的信号(载波相位)，用于移动站观测信号的改正。以消除钟、星历误差；减弱电离层、对流层对定位的影响，从而实现移动站的厘米级；

移动站系统

在每台堆取料机上安装一台移动站，天线分别安放在堆取料机悬臂中前端和配重臂上， 保持对回转部分相对固定。均应保证安装牢固，充分考虑机械振动问题；馈线走线管，捆扎牢实整齐。

数据

无线传输方式可采用传统电台或无线局域网的方式。

GNSS测量原理

GNSS系统组成

GNSS是导航系统的总称，包括GPS（美国）、GLONASS（俄罗斯）、伽利略（欧盟）、北斗（中国）总共四套导航系统。

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