实现了从室内到室外等不同环境、从清洁到安防等不同业务领域的广泛应用。高仙机器人全场景移动技术给越来越多的机器人赋予了自主移动必需的“躯壳”、“大脑”和“”。

在上篇高仙技术家文章中，我们介绍了激光SLAM方案，并在文章末端强调了闭环检测的重要性。在闭环检测的过程中，单一的激光检测方法在现实应用中存在着局限性，想要得到全局一致的高精地图，商用自动清洁机器人，基于视觉的回环检测。

清洁机器人是一种智能化的机器人设备，设计用于执行清洁任务。它具备自主导航、感知环境、清洁等特点。清洁机器人通常搭载传感器和导航系统，可以探测和识别环境中的障碍物和污垢，通过预设的清洁程序和算法，自动规划路径并执行清洁操作。

目前市场上的清洁机器人大多具备扫地、吸尘、拖地等功能，有的还具备擦窗功能。此外，许多扫地机器人还具备避障功能，可以通过激光避障技术或传感器来检测和避开障碍物，防止机器人撞击和损坏。同时，一些的扫地机器人还配备了智能导航系统，可以通过地图规划和声控操作等功能，更加便利地进行清洁，提高工作效率。

在SLAM系统中，传感器数据噪声和算法本身都会导致前端估算的载具位姿存在一定的误差，该误差会随着时间不断积累.显著的情况下，当机器人完成一个环形的运动之后，SLAM算法计算出的路径会由于积累误差而无法完全闭合。如图1所示， 载具绕建筑物一圈之后， 当前位置和起始位置的墙(分别用蓝色和红色虚线标出)没有完全重合。回环检测的定义和方法回环检测本质上说是一个匹配问题， 只要能达到目的，可以有非常多的解决办法。因此，试图对回环检测方法进行分类难免以偏概全，这里简单作出归纳，并且不局限于视觉和激光，





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