体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，有限空间体感推荐厂家，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，有限空间体感公司，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，有限空间体感企业，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

   肢体变化操作，有效支持多名学习者同时操作  基于体感技术的骨架z踪系统实现对学习者的动作进行全f位的z踪与分析，在传感器可视范围内系统主动z踪玩家的骨架，对学习者的体育动作进行判断，能够有效支持学习者在实质空间中进行语言和肢体上互动，提高学习者之间的相互交流与互动，进而与虚拟空间中物体进行实时交互，将自己的学习成果与他人进行交流。计算机虚拟系统通过信息获取系统技术对学习者的动作进行反馈，让学习者在体育活动中体会到体育运动的真实感，学习者可以通过现实空间的肢体运动来操作虚拟空间中的肢体运动，在游戏互动中形成多种形式的体育竞技活动，让多个学习者在虚拟学习空间z共同交流，共同产生愉悦的感觉。

动火作业六大禁令

1.动火证未经批准，禁止动火

2.不与生产系统可靠隔绝，禁止动火。

3.不清洗、置换不合格，禁止动火。

4.不按时做动火分析，禁止动火。

5.没有消防措施，禁止动火。

6、做含氧量测定合格后，并必须到安全部门开具审批单，方可动火。

7、能拆卸的管道、阀门等应尽量拆下，拿到安全地带动火，更换下的设备、配件如需重新使用，在动火期间安装的，应清洗干净后方可进行。

8、动火前应整体考虑，联系，如动火安全有威胁的相邻及其他，应通知采取安全措施。

9、动火负责人应定出应急措施，苏州有限空间体感，备好监火灭火器材，火一律使用灭火器，如需动用其他灭火器，需经消防部门同意。

10、工具必须完好，安全措施齐全，符合安全要求，氧气瓶和y炔瓶离明火10米以上，y炔瓶与氧气瓶应距8以上，如违反规定出现事故，由动火人员负责。

 

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