随动涂胶系统主要由视觉系统、输送带、Scara四轴机器人、 涂胶控制系统构成。当输送带上的工件通过照相镜头覆盖范围时，相机自动拍照采集图像，四轴自动SCARA机器人，通过视觉系统对图像分析处理，SCARA机器人厂家，获取此工件的姿态、位置数据，并发送给机器人控制系统。机器人结合视觉发送过来的数据以及输送带编码器反馈的位置数据，来调整机器人姿态、规划运行涂胶的轨迹，实现对移动在输送带上工件动态跟踪和高精度的随动涂胶。

为了向3C电子行业的组装提供高效、可靠的自动化解决方案，上海发那科特别开发了SCARA机器人电子产品组装系统。该系统由四台水平关节SCARA机器人、一套FANUC iRVision 二维视觉系统，并搭配点胶、锁螺钉、贴标等组装相关工艺设备。主要展示FANUC水平关节机器人配合FANUC二维智能视觉技术，可以在装配环节进行的相关工序，SCARA机器人，完成对工件进行相关的点胶、锁螺钉、检测装配结果与贴标的工艺应用。




SCARA机器人为平台的自动涂胶控制系统的硬件和软件研发过程. 本文设计了基于SCARA机器人的自动涂胶机控制系统，首先分析了SCARA机器人传动原理并对其做运动学分析.根据自动涂胶机器人的控制要求和性能指标，提出自动涂胶机器人整体控制方案及各个模块实现的功能，该控制系统采用DRC和日本三菱FX1系列PLC为控制实现系统集成控制，DRC接收机器人手臂位置传感器以及来自PLC的控制信号，通过系统运算，分析，从而驱动并控制机器人各个轴伺服电机，SCARA机器人设备，PLC接收来自DRC的信号，根据输入通道发送来的涂胶机械手的各种运行情况，系统能够自动得按之前设计好的控制程序，对接收来的信息数据进行处理，分析和运算，并把处理结果传送至机械手，决定机械手是否涂胶. 自动涂胶机器人控制系统以DRC和PLC为控制的典型机电一体化控制系统.




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