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1953年陕西省长安县红庆村出土了一对青铜人字齿轮。根据墓结构和墓葬物品情况分析,可认定这对齿轮出于东汉初年。两轮都为24齿,直径约15毫米。衡阳等地也发现过同样的人字齿轮。 [1] 《武备志》中齿轮传动结构图早在1694年,内齿圈加工厂家,法国学者PHILIPPE DE LA HIRE首先提出渐开线可作为齿形曲线。1733年,法国人M.CAMUS提出轮齿接触点的公法线必须通过中心连线上的节点。一条辅助瞬心线分别沿大轮和小轮的瞬心线(节圆)纯滚动时,与辅助瞬心线固联的辅助齿形在大轮和小轮上所包络形成的两齿廓曲线是彼此共轭的,这就是CAMUS定理
19世纪末,展成切齿法的原理及利用此原理切齿的机床与刀具的相继出现,使齿轮加工具备较完备的手段后,渐开线齿形更显示出巨大的性。切齿时只要将切齿工具从正常的啮合位置稍加移动,就能用标准刀具在机床上切出相应的变位齿轮。1908年,内齿齿圈加工方法,瑞士MAAG研究了变位方法并制造出展成加工插齿机,后来,英国BSS、美国AGMA、德国DIN相继对齿轮变位提出了多种计算方法。
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