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控制器设置:单击“设置”→“控制器”进入控制器设置画面,然后单击“配置”。设置控制的IP地址及控制方式,当要使用外部I/0控制时须将“控制设备”改为远程I/0,然后单击“应用”,再单击关闭,机器人,等待控制器重启完毕后,按“F5”,单击“激l活远程I/0”后关闭软件即可使用外部I/0控制控制器。

变量的数据类型:变量有多种数据类型,使用前先说明类型,格式为:数据类型变量名。例如:Integer i,定义变量i为整型数据。另外,代入的数据和变量的类型必须一致。在下表中列出SPEL+语言中使用的数据类型。





四轴机械手的手臂姿势:在使用机械手作业时,四轴机器人,有必要使其用示教时的手臂姿势在规定的点上动作。如果不这样做,根据手臂姿势的不同,会产生轻微的位置偏移,或朝着意想不到的路径动作的结果,有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况,四轴机器人厂家,在点数据中必须事先规定使其在此点上动作时的手臂姿势。此信息也也可以从程序中变更(﹨L或者﹨R) 。




3.2 Arc和Arc3指令:功能: Arc在XY平面上以圆弧插补动作。Arc3在3D空间里以圆弧插补动作。格式:Arc 经过坐标,目标坐标说明:将机械手从当前位置到目标坐标,工业机器人,通过经过坐标用圆弧插补动作活动时使用。从所给的3点(当前坐标、经过坐标、目标坐标)自动演算圆弧插补轨道,并沿着此轨道移动机械手直至目标坐标为止。示例: P3,ArcP2。




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