直角坐标机器人

①机器人工作范围

A:水平行程：1000mm-20000mm?垂直行程：200mm-3000mm

B:工件旋转：±180度

②运行速度：

水平运动大速度：3000mm/s?垂直运动大速度：1000mm/s

③定位精度：

水平运动重复精度：±0.1mm?垂直运动重复精度：±0.1mm

④传动形式：

水平运动传动形式：同步带/齿轮齿条  垂直运动传动形式：同步带/齿轮齿条/丝杆

⑤负载重量：大负载1000kg

⑥运动控制系统：PLC/运动控制卡/CNC

⑦手爪驱动：气动/电动，根据工件不同定制，四轴机器人设计，自动换爪功能

⑧料仓/输送线：根据工件不同定制

工业机器人控制系统结构工业机器人控制系统按其控制方式可分为三类；

1、集中控制方式

用一台计算机实现全部控制功能，四轴机器人供应，结构简单，成本低，湖州四轴机器人，但实时性差，难以扩展。

2、主从控制方式

采用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主CPU实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的动作控制。其构成框图如下图所示。主从控制方式系统实时性较好，适于精度高、高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难！

储器。  

工业机器的系统组成

数字和模拟量输入输出 各种状态和控制命令的输入或输出。  

（1）打印机接口 记录需要输出的各种信息。  

（2）传感器接口 用于信息的自动检测，四轴机器人制造，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。  

（3）轴控制器 完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。  

（4）辅助设备控制 用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。  

（5）通信接口 实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。  

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