工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，昆山AGV物流小车，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。

爱普生机器人

30年间，爱普生这个小型工业机器人，基于市场需求，不断超越、丰富产品线。今日，爱普生SCARA机器人已多年蝉联霸主地位，它的四轴SCARA机器人可谓独领行业feng骚。爱普生四轴机器人拥有300多个型号，包括台面安装型、复合安装型、洁净型/防静电等型号，手臂长度范围从175mm到1000mm不等。在2009年，进入中国市场的同一年，爱普生全1面进入6轴机器人市场。即便6轴机器人市场，此时竞争已异常激烈，爱普生仍能在其中博得一席之地。爱普生工业机器人以超高的精度、高速度、低末端振动、易用性和整体价值成为3C及汽车零部件行业小型机器人的首1选。

机器人控制系统

一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，江苏AGV物流小车，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，衢州AGV物流小车，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，上海AGV物流小车，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。

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