广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业,但是,激光雷达反射板,胜利的自动驾驶系统外参数在线标定计划应能抑止以下三个技术难题:(1)标定参数初始值灵活度低,传感器读数信噪比低;(2)标定的连续实时操作。驾驶过程中;(3)对特定类型的资料和环境数据特性央求较低。激光雷达反射板
上述现存的各类办法在处置这些应战上均存在不同水平的局限性,自动驾驶系统的外参标定需求更鲁棒、可在线优化的处置计划。本章叙说的相关理论将为本文所提出的能一定水平上处置以上技术难题的标定算法奠定根底。激光雷达反射板
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桶型畸变是指随着成像点离光轴越远,53%激光雷达反射板,图像放大率越小。枕型畸变是指随着成像点离光轴越远,图像放大率越大。关于普通的工业相机的畸变模型,畸变能够进一步分为径向畸变和切向畸变。激光雷达反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。径向畸变随着离中心的间隔变换而变化,是到中心间隔的屡次函数:关于自动驾驶系统而言,各类传感器固定在车辆上,张氏标定法在理论场景的运用中存在一定的操作难度。激光雷达反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。以为相机图像点对应的3D点的法线和相机所成角度会影响反射强度,54%激光雷达反射板,经过计算激光雷达的点云的反射率和相机图像点对应的上述角度的互信息来中止标定。激光雷达反射板
Wang等人3运用互信息的办法完成了对挪动激光雷达和全景相机的标定。这类办法的主要问题在于需求依赖特定的额外数据,例如激光雷达的反射强度信息。此外,假定环境中有比拟多特殊光学性质的材质,这类办法容易失败。针对数据质量的问题,Scott等人(321指出不同数据对标定的奉献不同,给出了一套标定场景选择的计划。激光雷达反射板
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