在SLAM系统中，传感器数据噪声和算法本身都会导致前端估算的载具位姿存在一定的误差，该误差会随着时间不断积累.显著的情况下，当机器人完成一个环形的运动之后，SLAM算法计算出的路径会由于积累误差而无法完全闭合。如图1所示， 载具绕建筑物一圈之后， 当前位置和起始位置的墙(分别用蓝色和红色虚线标出)没有完全重合。回环检测的定义和方法回环检测本质上说是一个匹配问题， 只要能达到目的，可以有非常多的解决办法。因此，试图对回环检测方法进行分类难免以偏概全，这里简单作出归纳，并且不局限于视觉和激光，

高仙机器人成立于2013年，是早从事自主移动技术研发和应用的高科技公司之一。高仙深耕商用清洁机器人赛道，推出覆盖全场景、全功能的产品矩阵，形成完善的数字化清洁解决方案。

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在自主研发的移动机器人全场景全栈技术引擎驱动下，高仙坚持产学研销服一体，形成理论研究-产品研发-交付运营的完整闭环。高仙以改变传统服务业，智慧服务新时代为使命，致力于让服务机器人遍布世界的每个角落。

商用清洁机器人是一种结合了机器人技术和清洁设备的智能机器人，能够自主或遥控完成清洁工作。其技术主要包括导航定位、传感器技术和清洁设备控制等。导航定位技术使机器人能够准确识别和定位环境中的障碍物和清洁区域，传感器技术则用于感知环境信息，以便机器人能够根据不同的环境状况调整清洁策略。

商用清洁机器人具备多种功能，如自动清扫、路径规划、智能避障等，适用于各种商业场所，如商场、酒店、医院、写字楼等。它能够大大提高清洁效率和质量，减轻人工清洁负担，同时提升整体卫生水平。此外，商用清洁机器人还具有在线运维、可定制化和清洁等特点，能够满足不同场所的清洁需求。

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