另一类思绪是先计算单个传感器的外参变化,再计算相对的外参。28采用边缘类型中止校准,极大地进步了边缘匹配办法的适用场景。在摄像机图像边缘普通匹配激光雷达数据中的深度不连续,漫反射板,呈现出分歧性的假定下,从深度图中提取激光雷达边缘。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。然后对摄像机边缘和激光雷达边缘中止匹配,给出目的函数,并应用全局搜索对外部参数中止优化。漫反射板
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广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。成像传感器主要包括各类光学成像的相机,例如RGB相机、IR相机等。相机图像之间的运动估量通常由运动恢复构造(structure from motion)来完成,但是这种办法不能得到真实的尺度信息。漫反射板
为了得到方差信息,11%漫反射板,同样需求中止上百次的运算。由于不同传感器获取数据的原理不同,因而不同传感器得到的数据的准确时间也不同。思索到这一点,漫反射板,每个传感器的变换都是依据获取数据频率的传感器来肯定的。漫反射板
因而给出目的函数来权衡深度不连续和边缘的匹配水平:其中f是不同图像和点云的索引,(i.j)是像素坐标的索引,9%漫反射板,表示了对应的激光雷达点经过投影后在像素坐标系的位置。上述目的函数可经过一个全局搜索来中止优化。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。由于搜索空间过大,该办法不能实时给出标定的解,但是实验标明,在给定时间内,该办法能够给出足够好的解,并且能够经过察看该解邻域对应的目的函数值来判别标定能否正确。漫反射板
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