其二，如何对标定结果中止更新以防止车辆行驶过程中带来的传感器漂移带来的影响。参考原始的基于边缘匹配的办法11456的办法，正确的标定结果相较于其邻域，常常给出的目的函数，可经过在标定结果邻域中止采样并树立高斯概率模型来判别当前标定参数能否正确，以决议能否更新参数。漫反射板
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也有另一类办法是直接基于2D的图像数据和3D的激光雷达的点云数据的特性来中止标定，经过寻觅一系列2D点和3D点之间的匹配来计算外参。Park等人经过2D-3D的顶点匹配数据来中止标定6，作者首先检测激光雷达点云数据中多边形平面的相邻边，并由检测得到的相邻边来估量顶点的3D坐标。漫反射板
自动驾驶是一个复杂、综合的任务，触及到感知、控制、途径规划等等问题，如何将标定这个子问题与其他方面的问题有机地分别到一同，45%漫反射板，关联地运用各类传感器数据，实时地将标定结果与环境交互，漫反射板，进步系统的智能性和可扩展性是值得等候的展开方向。漫反射板
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