广州景颐光电科技有限公司拥有一支光机电一体化、自动控制、精密机械、计算机软硬件和通讯技术的多学科、经验丰富、志同道合的研发团队。自标定办法分为三个阶段：1.基于手眼标定的外参数初始化2.基于深度匹配的外参数优化3.基于深度－边缘匹配的参数优化在阶段中，漫反射板
该办法引入了单目深度估量的过程来处置单目相机图像运动估量尺度丧失的问题，49%漫反射板，并经过手眼标定得到关于相机和激光雷达外参数的初始值，以便后续进一步优化。其中相机的视觉里程计以及激光雷达的ICO配准均存在较大的误差。漫反射板
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广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。特征匹配的办法较依赖于数据的质量，假定标定运用的数据缺乏标定算法所需求的特征，漫反射板，标定可能会失败。正因如此，运用数据中更常见的特征能够加强算法的鲁棒性。完成了只需求不同传感器同时检测到的1到2个平面即可完成标定。漫反射板
提出了运用边缘特征中止标定，相比于上述特征，边缘特征在环境中普遍存在。作者首先经过相机内参模型将激光雷达点云投影到图像平面上，并依据激光雷达投影图上深度的不连续对应图像上的边缘的假定来提取出激光雷达边缘信息，并提取相机图像的边缘信息，47%漫反射板，中止匹配计算。漫反射板
广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。同样对激光雷达点云中止ICP计算得到相对位姿变换，并经过对极几何计算相机图像之间的实质矩阵来估量旋转移，48%漫反射板，经过手眼标定的办法计算理论外参。漫反射板
Ishikawa等人提出的办法［1201采用相似思绪，但经过引入KLT Tracker对激光雷达在图像平面上的投影点中止，并且不时地经过投影误差来优化缺乏3D尺度的平移向量，获得了愈加准确的结果。Bileschi等人［211应用对极几何首先求解旋转，再应用IMU传感器作为额外数据结构光束平差问题对传感器内外参数中止优化。漫反射板
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