体感技术总体设计

　　设计了机械臂体感控制系统，总体分为运动采集模块、机械臂控制模块、机械臂运动模块三部分，。

　　运动采集模块采集人手臂的姿态信息，经过姿态解算和无线传输到达主控制器，通过舒适控制算法的处理，实现从手臂姿态到机械臂动作之间的映射，令机械臂的肩、肘以及腕关节处的舵机转到目标角度，实现体感控制机械臂。

　　1.2 机械臂系统设计

　　为减少加工机械臂结构所消耗的时间和成本，天河区气体伤害体感，利用机器人套件的舵机及其可组装散件，搭建了五自由度刚性机械臂，并以人肩部为原点建立手臂平面坐标系，气体伤害体感体验，。分析体感姿态用到了运动学正反解算法，采集手臂角度α、β，解算后映射到右侧机械臂的五个关节处舵机转角（图1中①~⑤），实现机械臂定位。

　　基于惯性体感技术，设计了一种集成MPU6050陀螺仪模块、24L01无线发射模块和STM32单片机于一体的小型可穿戴式无线姿态监测模块，通过通信组网，将实时采集到的姿态信息经运算处理传回主控制器。

如何加强现场作业安全管理监督

　　生产作业现场是一个动态、复杂、多变的环境，气体伤害体感设备，是物质、信息、人员的动态交汇的场所，是企业安全管理的聚焦点。据有关资料显示，各类安全事故的90%以上发生在生产现场。因此，强化生产现场的安全管理是做好安全生产工作的重中之重，是减少和事故发生的重要措施，是实现安全生产目标的重要途径。抓好生产现场安全管理在实践中应从以下几个方面入手。

　　一、是要在思想上高度重视安全生产管理

　（一）、要在班组形成强大的安全思想攻势及安全文化氛围，以舆论宣传征服人心，以强化安全意识推动安全工作，并针对不同时期员工队伍中产生的松动情绪，及时敲警钟；（二）、要动之以情，晓之以理，组织员工分析事故案例，以事实算三笔账（给个人、家庭带来痛苦的账、给企业带来经济损失的账、给社会造成不良影响的账）的方式，激发员工抓好安全生产的自觉性和责任感。

　   二、要在技术上强化安全生产管理

　　员工操作技能不熟，操作方法不当造成也是造成现场安全事故的一个原因。因此必须建立好安全技术防线，加强对员工安全技术知识教育和安全操作技能的培训。（一）、可以制定现场操作指导书规范作业流程并严格培训和实施。（二）、可以开展岗位技术练兵、操作技能竞赛等活动，提高职工安全技能。　　

      三、要在组织上、奖惩上落实安全生产管理。

　　严密组织机构，明确职责、落实责任，是搞好现场安全管理的前提条件。（一）、可以成立安全检查小组、安全督查组，定期召开安全办公会、督查会，解决处理现场管理中的重点、难点问题，提出现场管理的目标和要求，从组织上为搞好现场管理提供保障。（二）、要到现场多检查、多监督。对发现的wei章行为该处罚的就处罚；该教育的就教育。决不迁就姑息、避重就轻。对重视安全生产、对安全生产有贡献的该表杨的就表杨，该奖励的就奖励。在公司营造成抓安全生产来真的的气氛。

　　总之，现场安全生产管理是一个相当复杂的系统工程，必须实行全员、全过程的安全管理，才能保障安全生产。

保障现场作业安全

要做好安全预控分析，越是特殊时期，就越要保障安全，在抢修定要落实完善现场安全保障措施；参加抢险人员要特别注意自然灾害侵袭过的电网设备，危险点甚多，一不小心，便可能威胁人身安全；加强现场安全监督检查，气体伤害体感培训，安监人员要时刻奔走在抢修，及时纠正各类w章操作行为；抢险人员的工作安排不能违规，要保障足够的休息时间，坚决疲劳战，合理安排抢修任务，确保抢修人员精力充沛、头脑清醒。

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