广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。以为相机图像点对应的3D点的法线和相机所成角度会影响反射强度，经过计算激光雷达的点云的反射率和相机图像点对应的上述角度的互信息来中止标定。反射板
Wang等人3运用互信息的办法完成了对挪动激光雷达和全景相机的标定。这类办法的主要问题在于需求依赖特定的额外数据，5%反射板，例如激光雷达的反射强度信息。此外，假定环境中有比拟多特殊光学性质的材质，这类办法容易失败。针对数据质量的问题，Scott等人（321指出不同数据对标定的奉献不同，6%反射板，给出了一套标定场景选择的计划。反射板
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广州景颐光电科技有限公司从事光学和光机电产品的研发、生产、市场推广和销售。基于互信息的办法的主要思绪是在相机图像和激光雷达点云中寻觅相关变量，并且经过计算相关变量的互信息来标定外参。反射板
Mastin等人1281提出了对城市图像数据的灰度或反射率互信息配准办法，并且运用Downhill 算法对外参中止不时的优化。Pandney等人12916以为在激光雷达点云的反射率和相机图像灰度值之间存在着很强的相关性，并且经过Kernel density estimation的办法来计算反射率和灰度值的概率，计算互信息并经过Barzilai-Borwein速降落法来优化外参。反射板
从特征的可得性来说，角点无疑是的选择，但是从特征的稳定性来说，角点极易受外界环境或图像角度的影响。图片中一个远处建筑物上的角点，可能换一个相机拍摄的角度拍摄的图像中的相同点不再是角点。因而，研讨人员设计了一系列人为的特征，反射板，能够更稳定地、地被提取和应用。反射板
广州景颐光电科技有限公司是一家集研发、生产、营销为一体的高新技术企业，人为的特征点由关键点（Key-point)和描画子（Descriptor)构成，两者分别代表特征的位置和性质。由于特征点反映的是图像在特征点部分的信息，因而特征点需求能反映其临近像素的信息，这由描画子来完成。反射板
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