在SLAM系统中，传感器数据噪声和算法本身都会导致前端估算的载具位姿存在一定的误差，该误差会随着时间不断积累.显著的情况下，当机器人完成一个环形的运动之后，SLAM算法计算出的路径会由于积累误差而无法完全闭合。如图1所示， 载具绕建筑物一圈之后， 当前位置和起始位置的墙(分别用蓝色和红色虚线标出)没有完全重合。回环检测的定义和方法回环检测本质上说是一个匹配问题， 只要能达到目的，可以有非常多的解决办法。因此，试图对回环检测方法进行分类难免以偏概全，这里简单作出归纳，并且不局限于视觉和激光，





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自动清洁：自主导航：商用清洁机器人通常具备自主导航能力，能够实时感知和获取周围环境信息，避开障碍物和危险区域，商用自动清洁机器人，自主规划清洁路径。清洁：机器人会利用的清洁技术，如喷水、擦洗等，清洁地面、墙壁或其他表面。清洁过程中，可以根据预设的路径或遥控指令进行清洁。结束与维护：机器人在完成清洁任务后，通常会自动返回到充电桩进行充电。使用者需要定期清理机器人的滚刷、滤网等部件，以保证机器人的正常运行。注意机器人的安全使用，避免在潮湿或不平坦的地面上使用，以及确保机器人的工作区域安全无障碍物。





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