屹合智能设备有限公司(图)-桁架机械手数控车床-哈密桁架
桁架机械手的分类
按横梁的数量分类常见的有以下几类:●悬臂梁机械手●单梁桁架机械手●双梁桁架机械手
按精度分类一般桁架机器人按照定位精度可分为:●高精度桁架机械手,即定位精度<0.25mm,重复定位精度<0.05mm;●中精度桁架机械手,即0.25mm≤定位精度≤0.5mm,0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm;●低精度桁架机械手,即定位精度>0.5mm,重复定位精度>0.1mm
桁架机械手下料过程的工作:
完成工件加工后,桁架码垛,X轴运动到卡盘的正上方,Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件, 然后给气压使手爪合并抓住工件,卡盘松开,Z轴向上运动到合适的高度,桁架机械手数控车床,沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置,Z轴下降到放料点,张开手爪放料完成后提升Z轴,再转入下一个上料过程。
以上工作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上,这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足,哈密桁架,可以为机械臂再增加一个Y轴,这样数控机械臂就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了,灵活度可以大大增强。
桁架机械手下料过程
数控机床完成加工后,向桁架机械手发出下料指令。同样机械手下降的同时也会给数控机床发送其运行区域信号,等机械手下降到机床卡盘位置,其闭合夹具夹住工件,这时卡盘会松开工件。同时机械手向z轴上升回到桁架处。然后按编程好的下料区方向移动,到达后下降将零件下料区,随后自行回到初始位,初始灯亮起。
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